Otonom Araçlar İçin Uçtan-Uca Gerçek Zamanlı, Hataya Dirençli Davranışsal Tahmin Modülü

Abstract

Şehirleşmenin, nüfus yoğunluğunun git gide arttığı dünyada ulaşım yöntemleri de çeşitlenmekte ve insansız araçların kullanımı yaygınlaşmaktadır. İnsansız araçlar görevlerini otonom yapabilmeleri için canlılarla benzer şekilde kendi konumlarını, çevreyi algılamaları ve çevresel faktörlerin olası hareketlerini/güzergahlarını tahmin edebilmeleri gerekmektedir. Otonom araçlarda aracın doğru planlama yapabilmesi için çevresindeki nesnelerin gelecekte olabileceği konumu yüksek başarımla tahmin edilebilmesi aracın ve çevresindeki faktörlerin güvenliği için son derece önemlidir. Davranışsal tahminleme modülü olmayan bir otonom araç bütün nesneleri statik kabul edip ona planlama yapar fakat otoyol koşulları ya da şehir trafik senaryolarında araçların ya da yayaların olası güzergahları hesaba katılmadığında kaza kaçınılmaz olacaktır. Bu çalışmada tehlikeleri önlemek amacıyla hızlı ve başarılı bir robotik davranışsal tahmin modülü geliştirilmiştir.