GPS Verisinin Alınamadığı Ortamlarda Otonom Görev Yapabilen Gemi İçin Sensör Kaynaştırma Algoritmaları Tasarımı, Gerçeklenmesi ve Testi

Abstract

Günümüzde yapılan otonom araç çalışmalarında insansız deniz araçları da önemli yer tutmaktadır. Su üstü ve sualtı araçları seyirlerini gerçekleştirdikleri sırada bulundukları konum bilgisine ihtiyaç duyarlar. İlgili konum bilgisi araçların yönlerini tayin etmeleri konusunda yardımcı olur. Denizcilerin konum bildirme uygulamaları haricinde özellikle geçmişte kullandıkları bazı yöntemler vardır. Parakete Seyri, Pusula ile Yön Tayini, Yersel ve Göksel Seyir çalışmaları denizcilerin yön seçiminde hayli önemlidir. Çıkış noktaları, hızları ve konumu bilinen araçlar için, daha önce belirlenmiş lokasyonlar kerteriz alınarak sapmalar hesaplanabilir ve yön tayini yapılabilir. Otonom deniz araçlarında insan faktörü bulunmayacağından bu araçlarda yön tayini yapılabilmesi için GPS (Global Positioning System) vb. global konum belirleme sistemlerinin haricindeki yön belirleme çalışmalarını yapabilecek bir sisteme ihtiyaç duyulur. Bu sistem bizim çalışmamızda oluşturulmuş ve maket bir gemiye entegre edilmiştir. Bu bildiri kapsamında gemi başlangıç noktasında tanımlanan rotaya uygun olarak pusula ile yön tayini yapmış, seyir esnasında görüntü işlemiş, konum belirlemiş ve otonom bir şekilde limana aborda olmuştur. Test ortamında bulunan ve koordinatları bilinen adalar, şamandıralar, sahiller vb. sisteme eklenmiş ve bu noktalara gelindiğinde aracın bulunduğu konum bilgisi güncellenmiş ve rota bu koordinata uygun olarak yeniden değerlendirilmiştir. Gerçekleştirilen otonom gemi projesinde bu veriler işlenerek geminin konum bilgisi, rotası ve rota tutma kabiliyeti incelenmiş ve geliştirilmiştir. İlerleyen süreçte farklı ölçüm yöntemleri ve algoritmalar kullanılarak aralarındaki farklar incelenecek ve en optimum sonuca ulaşılan yöntem ile geliştirme sürecine devam edilecektir.