Kendinden Merkezlemeli Robotik Tutucu Mekanizması
Abstract views: 26
/ 
PDF downloads: 31
Keywords:
Ürün Al Ve Yerleştir, Robotik Tutucu, Kartezyen Robot, Peg In HoleAbstract
Endüstrideki çoklu ürün alma ve yerleştirme problemleri, ürünlerin konumlarının değişkenliği
nedeniyle karmaşık hale gelmektedir. Bu sorunu çözmek için, ürün alma ve yerleştirme işlemlerinde
kullanılan robot tutucularının adaptif olması gerekmektedir. Bu çalışmada, kendinden adapte olabilen bir
robot tutucusunun tasarımı ve performansı incelenmiştir. Tasarlanan tutucu, ürünlerin konum
değişikliklerini tolere edebilmektedir. Bilgisayar destekli mühendislik simülasyonlarıyla tasarım süreci
detaylı bir şekilde ele alınmış sonrasında gerçek deney ortamında deneyleri tamamlanmıştır. Yapılan testler,
tutucunun beklenen standartlara uygun olarak çalıştığını ve ürünlerin istenilen konumlardan doğru şekilde
aldığı gözlemlenmiştir. Kendinden adaptif robot tutucusu tasarımının endüstrideki çoklu ürün alma ve
yerleştirme problemlerine etkili bir çözüm sağlamaktadır. Bu tasarım, üretim süreçlerinin verimliliğini
artırmak ve ürün kalitesini sağlamak için önemli bir adım olarak değerlendirilmektedir.
Downloads
References
Monkman, G.J., et al., Robot grippers. 2007: John Wiley & Sons.
Dauth, W., et al., German robots-the impact of industrial robots on workers. 2017.
GÜDEK, B., Endüstriyel dönüşüm ve endüstri 5.0. Ömer Halisdemir Üniversitesi İktisadi ve İdari Bilimler Fakültesi Dergisi, 2023. 16(4): p. 1129-1142.
Park, H., et al., Compliance-based robotic peg-in-hole assembly strategy without force feedback. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2017. 64(8): p. 6299-6309.
Olsson, T., et al., Cost-efficient drilling using industrial robots with high-bandwidth force feedback. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2010. 26(1): p. 24-38.
Vijayan, A.T. and S. Ashok. Integrating visual guidance and feedback for an industrial robot. in 2017 2nd International Conference on Control and Robotics Engineering (ICCRE). 2017. IEEE.
Luh, J., W. Fisher, and R. Paul, Joint torque control by a direct feedback for industrial robots. IEEE Transactions on Automatic Control, 1983. 28(2): p. 153-161.
Borgi, T., et al. Data analytics for predictive maintenance of industrial robots. in 2017 International Conference on Advanced Systems and Electric Technologies (IC_ASET). 2017. IEEE.
Li, R. and Y. Zhao, Dynamic error compensation for industrial robot based on thermal effect model. Measurement, 2016. 88: p. 113-120.
Aslan, Z., et al., İstanbul’un Asya ve Avrupa Bölgeleri’nde hava sıcaklığı ve yağış miktarı değişimleri. Doğal Afetler ve Çevre Dergisi, 2016. 2(1): p. 11-29.
Pettinaro, G.C., Behaviour-based peg-in-hole. Robotica, 1999. 17(2): p. 189-201.
Su, J., et al., Sensor‐less insertion strategy for an eccentric peg in a hole of the crankshaft and bearing assembly. Assembly Automation, 2012. 32(1): p. 86-99.
Fazio, T.L.D., D.S. Seltzer, and D.E. Whitney, The instrumented remote centre compliance. Industrial Robot-an International Journal, 1984. 11: p. 238-242.
Lee, S., Development of a new variable remote center compliance (VRCC) with modified elastomer shear pad (ESP) for robot assembly. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2005. 2(2): p. 193-197.
Polverini, M.P., et al. Sensorless and constraint based peg-in-hole task execution with a dual-arm robot. in 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). 2016. IEEE.
Jain, R.K., S. Majumder, and A. Dutta, SCARA based peg-in-hole assembly using compliant IPMC micro gripper. Robotics and Autonomous Systems, 2013. 61(3): p. 297-311.
